בנם של רחל ורפאל. נולד ביום כ"ו באלול תרצ"ז (2.9.1937) בחבל גליציה שבאוקראינה-גבול פולין. 

שאול גדל והתחנך בכפר בגליציה, סמוך לעיר לבוב. בהיותו בן ארבע, בימי מלחמת העולם השנייה, פלש הצבא הגרמני הנאצי לאזור מגוריו. לאחר שחיילים הרסו את ביתו ורצחו את אביו לנגד עיניו, ברח עם אימו ועם סבתו לכפר סמוך, ושם הסתתרו בצפיפות ובחושך עם משפחות נוספות בעליית גג של איכר טוב לב.

כעבור כמה חודשים, בתקופת החורף, גילו חיילים אוקראינים את המסתור, פרצו פנימה באלימות והעמיסו את היהודים על משאיות שיעדן מחנה ריכוז מרוחק. במהלך הנסיעה שיחדה אימו של שאול את אחד השומרים בצמיד זהב כדי שיעלים עין, ודחפה את בנה מהמשאית לתוך השלג לאחר שהנחתה אותו בקצרה לשוב למקום המסתור. ואכן, הוא יצא למסע בן שישה-עשר קילומטרים ("הניווט הראשון שלי", כינה זאת כעבור שנים) עד שהגיע לבית האיכר, והלה ניאות להחביאו בשנית, הפעם במחסן.

כעבור שלושה ימים של רעב, קור, בכי, געגועים ופחד חברה אליו אימו, לאחר שהצליחה להימלט מפתח מחנה הריכוז. את סבתו לא ראה עוד. האם השיגה תעודות זהות מזויפות, ויחד החלו השניים במסע נדודים במזרח אירופה בשמות בדויים, מתחזים לגויים. לאחר שהגיעו לוורשה, בירת פולין, היא החלה לעבוד בשוק השחור, בזמן ששאול חיכה לה לבדו בבית. כאשר התעורר בשכניהם החשד שהם יהודים והם ניגשו אליו כדי לוודא זאת, נאלצו השניים לעזוב את המקום לדירה בקצה השני של העיר. אף על פי כן נתפסו לבסוף והוכנסו לגטו ורשה.

לקראת תום מלחמת העולם השנייה, בהיותו בן שבע, נמלטו מהגטו לרוסיה. בדרכם ראו מראות קשים של מלחמה וברחו תחת אש. כשהגיעו ללובלין כבר הייתה העיר בידי צבא ברית המועצות ("הצבא האדום"). במהלך השהות במחנה פליטים בעיר חלו השניים כמה פעמים, גם במחלת הטיפוס הקשה, והאם התמוטטה. רפאל ז'ורק, קצין יהודי מהצבא האדום שאיבד בעצמו את משפחתו בשואה, לקח את השניים תחת חסותו, העבירם לבית חולים וטיפל בהם. כעבור זמן נשא את האם לאישה.

בהיותם ציונים יצאו השלושה לדרך רבת-תלאות מתוך מטרה לעלות לארץ ישראל. הם עברו בין כמה מדינות עד שהגיעו לגרמניה, ושם חברו ל"מוסד לעלייה ב'", ארגון שריכז את ההעפלה. משם הופנו למרסיי שבדרום צרפת. באפריל 1947, לאחר כשנתיים של נדודים, הפליגו באוניית המעפילים "תיאודור הרצל". כשהתקרבו לחופי הארץ, התרגש שאול עד מאוד, חדור אמונה ותקווה שתמו תלאותיו. ואולם כוחות ביטחון בריטיים תפסו את האונייה, ולאחר מאבק נשלחו הנוסעים תחילה למחנה המעצר בעתלית ולאחר מכן למחנה מעצר בקפריסין. אף על פי כן הייתה התקופה שבה שהה שאול בקפריסין היפה ביותר שחווה בילדותו.

כעבור שנה עלה לישראל לפני הוריו במסגרת "עליית הנוער". תחילה הגיע לקיבוץ הזורע ולאחר מכן עבר לקיבוץ בית אלפא שבעמק יזרעאל ולמד בו במוסד חינוכי. בשני הקיבוצים חש כנטע זר, והקליטה לא הייתה קלה עבורו. כשהוריו הצטרפו לבית אלפא, החל לחוש בטוח יותר ומוגן, ואז נכנס לשגרת חיים כמו של כל בן קיבוץ.

בנובמבר 1955, בהיותו בן שמונה-עשרה, התגייס לצה"ל והתנדב לשייטת 13, יחידת הקומנדו הימי של חיל הים. מסלול ההכשרה היה מאתגר עד מאוד, והאימונים במהלך השירות כללו צלילה תכופה במי נחל הקישון.

במלחמת סיני (מבצע קדש) שפרצה בשנת 1956 השתתף במבצע "מכבש", שכלל צניחה במעבר המיתלה בחצי האי סיני. במהלך הלחימה השמיד שאול משאית שבה נסעו עשרות לוחמי אויב. בהמשך הוא עבר קורס קצינים, ולאחר שירות החובה המשיך לשירות קבע קצר עד שחרורו.

בשנת 1959 נישא לאפרת. את ביתם קבעו בקיבוץ ניר דוד שבעמק בית שאן, קיבוץ הולדתה, ושם החל לעבוד. בני הזוג גידלו בקיבוץ את ילדיהם, שזכו באב אוהב ומסור.

שאול גויס לשירות קבע נוסף בשייטת ובמרוצת השנים התקדם לשלל תפקידים, בהם מפקד בית הספר ללוחמים וקצין אג"ם. מפקדיו ראו בו לוחם אמיץ ומצוין, מיומן ואמין. במלחמת ששת הימים שפרצה ביוני 1967 פיקד על חוליה במבצע "ברזלית", שבו הושמדו קטעים ממסילת הרכבת המצרית בעברה המערבי של תעלת סואץ. בשנת 1969, ימי מלחמת ההתשה, מונה לסגנו של מפקד שייטת 13 והשיג הישגים צבאיים מרשימים.

ביולי 1969 השתתף בפשיטה על האי גרין שבמפרץ סואץ. במהלכה נפצע בכף רגלו, אך מאחר שעסק בקדחתנות בפינוי פצועים והרוגים, איבד דם רב בטרם הבחין בפציעתו שלו. הוא הובהל לבית חולים, ובשל סיבוכים נשאר מאושפז שלושה חודשים לצורך טיפולים וניתוחים.

לאחר תקופת התאוששות חזר לפעילות מבצעית, וביוני 1970 פיקד על פשיטה במבצע נוסף.

באוקטובר 1971, לאחר שסיים את לימודיו במכללה הבין-זרועית לפיקוד ולמטה, מונה למפקד שייטת 13. בתקופת כהונתו הוציאה היחידה לפועל מבצעים נועזים בלבנון, בהם מבצע "אביב נעורים". במלחמת יום הכיפורים שפרצה באוקטובר 1973 פיקד על שישה-עשר מבצעים בזירה המצרית.

בחודש מרץ 1974 פרש מהתפקיד ויצא ללימודי תואר ראשון בגאוגרפיה ובתולדות ארץ ישראל באוניברסיטת תל אביב. לאחר מכן השתלם בידיעת הארץ במכון אבשלום. בסיום לימודיו מונה לאחראי לתכנונים אסטרטגיים באגף התכנון של צה"ל. בשנת 1980, בגיל ארבעים ושלוש, פרש מצה"ל בדרגת סגן-אלוף.

שאול החל לעבוד במכון וינגייט. הוא הקים את המחלקה ללימודי ארץ ישראל במכון ועמד בראשה.

עוד בתקופת השירות הצבאי למד טיסה וקיבל רישיון טיס. על הטיס כתב: "זו הרגשה חלומית – להיות עם מכונת הטיס באוויר לבד". דרך נוספת שבה הביא לידי ביטוי את יצר ההרפתקנות שבו ואת אהבתו לארץ ישראל, לנופיה ולים הייתה הקמת החברה "אוויר-ים-יבשה" לטיולים אתגריים הכוללים בין היתר את תחביביו – גלישה מצוקים (סנפלינג), דאייה, צניחה חופשית, טיפוס וצלילה. הוא שמר על אורח חיים בריא והיה חזק וחסון.

בריאיון מקיף לעיתון "במחנה" מאפריל 1991 תיאר שאול את מהלך חייו, כולל את ילדותו שעיצבה את אישיותו בהיבטים של סבילות ושל חוסן גופני ונפשי.

בגיל שישים ואחת חלה במחלת הסרטן. לאחר מאבק עיקש נפטר.

שאול זיו (ז'ורק) נפטר ביום ט"ו בטבת תש"ס (24.12.1999). בן שישים ושתיים בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין ניר דוד-תל עמל. הותיר אישה וילדים.

על מצבתו חקקו אוהביו: "באויר, בים וביבשה".

באנציקלופדיה המקוונת "ויקיפדיה" הועלה ערך על שאול, ובו תולדות חייו ותמונות. בדף הזיכרון באתר האינטרנט של קיבוץ ניר דוד הועלו דברים שכתב על ילדותו. את המסמך חתם במשפט: "כך הפך הילד היהודי הקטן והנרדף למפקד בצבא הישראלי". גם באתר האינטרנט של קיבוץ בית אלפא שבו התבגר והתחנך נכתבו קורותיו.

שאול מונצח באתר ההנצחה במשמר העמק לחללי התנועה הקיבוצית שנפלו במערכות ישראל.